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1、
该方法解决了系数矩阵的选择问题，不需要满足最终状态等式约束。
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2、
本文研究线性和非线性等式约束非线性规划问题的降维算法.
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3、
利用Lyapunov方法及性能指标值关于状态量的泰勒展开，研究了终端等式约束预测控制系统的鲁棒稳定性。
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